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CMUcam5 Pixy:开源机器视觉传感器

13年在Kickstarter上买的,最近马上发货了,但是对于大陆地区资料文件有诸多限制,故译为中文,以飨读者
快速开始7 PixyMon在Mac下的安装0 PixyMon在XP下的安装0 PixyMon在Win7/8下的安装2 教Pixy一个物体2 让Pixy与Arduino连接5 上传新固件2 安装云台系统0 云台系统测试2
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教Pixy一个物体

By Andy at 3 年前 , 6357 次浏览

教Pixy识别一个物体是非常简单的。但让我们先说一下什么要的物体会更好的被Pixy所识别。Pixy使用的是基于色调过滤算法(hue-based color filtering algorithm)来识别物体。因为Pixy使用色调(hue),物体应有明显的色调,下面的物体就很好,因为他们都有比较好、易辨识的色调。


下面有几个不好识别的物体,因为他们没有色调(黑,白或灰)或因为色调不明显。


把这条原则记在心里,挑选一个物体来教Pixy。(通过电池或USB线给Pixy供电如果你还没有。当你给Pixy供电时,Pixy会闪几下LED。等待LED灭掉后再教Pixy。)用手按住Pixy顶部的按钮,等待大约1秒钟,LED会变亮,显示白色,然后是红色,然后是其它颜色,但是当变为红色时松开按钮。
当你松开按钮后,Pixy会进入所谓的“light pipe”模式,LED的颜色就是Pixy所看到的图像中间部分的颜色。
[TODO:添加简单视频]
用LED的颜色来检查是否你的物体在Pixy视角的中心位置。当你感觉LED颜色和你的物体颜色很接近时,按下并释放按键,就像你单击以下鼠标一样。如果Pixy感觉你的物体色调足够好(有足够的色彩饱和度[enough color saturation])的话,LED会闪并且已经操作完成。Pixy现在已经“学会”了你的物体,并且会追踪具有相同颜色的物体。如果物体的色调没有那么好,LED会关闭(不会闪)并且Pixy并没有学到物体。如果LED没有闪,你或许应该换一个有更好色彩饱和度的物体或去咨询一下售后。

多个标记[Signatures]

Pixy可以学习多大7个颜色标记。在上面部分,我们通过松开按键当LED变红色时,已经教了Pixy第一个颜色标记。如果我们继续按下按键,LED会变为橙、黄等,来指示剩下的颜色标记。下面是标记的顺序:
1、红
2、橙
3、黄
4、绿
5、青
6、蓝
7、紫
颜色标记的编号是指你松开按键时的颜色。松开按键LED颜色是黄色,那么你在教Pixy第三个标记。松开按键后LED变蓝色,你教的是第6个标记。这些颜色跟实际的物体色调没有任何关系。这些颜色只是用来识别标记编号。举例,标记1可能是黄色的物体,虽然标记1的提示颜色是红色,标记2可能是粉色物体,虽然它的提示颜色是橙色。

关于教物体的其它说明

当你按下并松开按键来表示LED颜色和实际物体颜色匹配时,Pixy会闪LED,并且闪烁的亮度代表物体的色调的饱和程度。所以高亮度的闪烁是好的。试着教Pixy一个颜色鲜艳的物体——Pixy会通过闪烁LED来指示它是不是“高兴”。
如果你偶然发现本打算教Pixy第3个颜色标记时,它却再学第2个。你可以按下按键直到LED关闭后再松开。这将是你取消Pixy学习模式的方法。你可以通过按住按键重新进入学习摸索。

白平衡

某些类型的灯(如白炽灯)有略红的色调,而有些(如荧光灯及常见的节能灯)会有略蓝的色调。这样的光线会影响你的颜色标记。比如,如果你在白炽灯条件下教的物体,转移到荧光灯下,颜色标记可能不会被识别的非常好。你可以重新教标记或调节白平衡。
当你第一次上电时,Pixy会花5秒钟的时间来监测需要用哪个合适的白平衡。然后它会关闭自动白平衡的功能。如果你想重新配置白平衡,按下按键知道LED变白后松开,时间会很快,做好松开的准备。Pixy现在就是在自动白平衡摸索中。你可以那一张白色的纸在Pixy前面,从而让Pixy可以进行白平衡调节,这将会花2~3秒钟的时间。然后你可以像点鼠标一样按下并松开按键。LED会闪烁来表示白平衡调试成功,完成了。

通过PixyMon来教Pixy

你也可以通过PixyMon来教Pixy。当你的物体很小或者你想更好的控制哪些像素被用到时会很有帮助。通过连接USB线并且运行PixyMon。当PixyMon打开后,点击上面的raw按钮。

现在拿着要教Pixy的物体在它前面,然后选择菜单Action=》Set signature 1。

现在选择哪一个区域是你想用的物体。

如果成功,你应该可以在下面的命令区看到“Success!”信息,并且还有一个数字是0~100之间来指示色调饱和度。色调饱和度高会有更高的数字。
就是这样了,你现在可以监测颜色标记的效果了,通过点击厨师图标或选择Action➜Cooked Video。Cooked Video(处理过的图像)会显示哪些像素与颜色标记一致,并且如何组成识别的物体:

下面是什么呢?

你可以通过这种方式教Pixy识别物体,最多可以有7种颜色标记。需要注意的是Pixy总是将标记记忆在flash里,所以当你下一次上电时,这些标记都是直接可用的。

如果你还没有连其它MCU,你或许对如何连接到Arduino之类的MCU感兴趣.

本文最后更新于:一年前
2 回复
bosen medium avatar
#1 - 一年前
bosen

楼主,可以加我q:515962565聊聊吗?有个项目想用视觉仪器,看看可行性

创客984654123 medium avatar
#2 - 一年前
创客984654123

楼主,可以加一下我qq吗 1023729567 项目用到