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lhl2454

MakerLab创客实验室 第 2827 号会员, 加入于 2017-02-18 14:20:14 PM
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G28 才会撞两次
2 年前
回复了 sanse 创建的话题 移植DELTA到STM32上时,运动时抖动
啊 我也是同样 问题 一模一样 调完凹凸 加上查补 电机运动有时候就减速特别慢的运动(和你说的抖动应该是一回事) ,等一会又好了 。 我还是57电机, 前段时间一直再算数学, 后来监测数据发现问题范围好像就在梯形加减速那块 。 愁死我了 解决没啊
如果驱动42步进电机 默认脉宽够了 要是57的话 中间加上1us延时 我就是这么弄的
首先呢 笛卡尔坐标和电机轴坐标不是一个概念,calculate_delta函数算出的delta三个值是三个电机轴的坐标 你可以理解为3个相对于笛卡尔坐标原点的3个z坐标值。这个函数你要是输入的是0,0,0 得出的三个delta值是杆长和杆长的投影和电机轴坐标组成的三角形。 并且电机轴坐标是可以为负的 ,因为取决你数学模型建立时候原点放在那块